1. Ініціалізація параметрів
Перед підключенням ініціалізуйте параметри.
На платі керування: виберіть режим керування, скиньте параметри ПІД до нуля, увімкніть сигнал вимкнення за замовчуванням, коли плату контролера ввімкнено, і збережіть цей стан, щоб переконатися, що плату контролера знову увімкнено.
На серводвигуні: встановіть режим керування, встановіть дозвіл на керування зовнішнім, передавальне число вихідного сигналу кодера та встановіть пропорційне співвідношення між сигналом керування та швидкістю двигуна. Загалом, рекомендовано, щоб максимальна розрахункова швидкість роботи сервоприводу відповідала керуючій напрузі 9 В. Наприклад, якщо Sanyo встановлює швидкість, що відповідає напрузі 1 В, а заводське значення становить 500, якщо ви хочете, щоб двигун працював лише на частоті нижче 1000 об/хв, тоді встановіть для цього параметра значення 111.
2. Електропроводка
Вимкніть плату керування та підключіть сигнальну лінію між платою керування та сервоприводом. Необхідно під’єднати наступні кабелі: лінія аналогового виходу плати керування, лінія сигналу ввімкнення та лінія сигналу кодера на виході сервоприводу. Після перевірки відсутності помилок у електропроводці двигун і плату керування (і ПК) вмикаються. У цей момент двигун не повинен рухатися і його можна легко обертати за допомогою зовнішньої сили, якщо ні, перевірте налаштування та підключення сигналу включення. Оберніть двигун із зовнішньою силою, перевірте, чи може карта керування правильно визначити зміну положення двигуна, інакше перевірте підключення та налаштування сигналу кодера.
3. Перевірка напрямку
Для замкнутої системи керування, якщо сигнал зворотного зв’язку орієнтований неправильно, наслідки, безумовно, катастрофічні. Увімкніть сигнал включення сервоприводу через плату керування. У цей час сервопривід повинен обертатися з меншою швидкістю, що є легендарним «дрейфом нуля». Як правило, на платі керування будуть інструкції або параметри для придушення дрейфу нуля. Використовуйте цю команду або параметр, щоб побачити, чи можна керувати швидкістю та напрямком двигуна за допомогою цієї команди (параметра). Якщо ним неможливо керувати, перевірте налаштування параметрів аналогової проводки та режим керування. Переконайтеся, що задано додатне число, двигун обертається вперед, і кількість кодера збільшується, і вказується від’ємне число, і двигун повертається, а кількість кодера зменшується. Якщо двигун навантажений і має обмежений хід, не використовуйте його таким чином. Не подавайте надмірну напругу для тесту, рекомендується бути нижче 1В. Якщо орієнтація непослідовна, параметри на платі керування або двигуні можна змінити, щоб зробити їх узгодженими.
4. Блокування дрейфу нуля
У процесі керування замкнутим циклом наявність дрейфу нуля матиме певний вплив на ефект керування, і найкраще його придушити. Використовуйте параметри на платі керування або сервоприводі, щоб придушити дрейф нуля та ретельно відрегулюйте швидкість двигуна, щоб вона була близькою до нуля. Оскільки сам дрейф нуля також має певну випадковість, немає необхідності вимагати, щоб швидкість двигуна була абсолютно нульовою.
5. Встановіть замкнутий цикл керування
Знову через плату керування, щоб звільнити сигнал увімкнення сервоприводу, на вхід плати керування введіть невелику частку посилення, що стосується того, наскільки малим є малий, це можна лише відчути, якщо вам справді незручно, введіть мінімальне значення, яке контрольна карта може дозволити. Увімкніть сигнали включення плати управління і сервоприводу. На цьому етапі двигун повинен мати можливість приблизно діяти відповідно до команд руху.
6. Налаштуйте параметри замкнутого циклу
Тонко налаштуйте параметри керування, щоб переконатися, що двигун рухається відповідно до вказівок контрольної карти, що є роботою, яку потрібно виконати, і цю частину роботи, більше досвіду, тут можна лише опустити.